Drone Kalibrasyon Kılavuzu

Kalibrasyon nedir?

Kalibrasyon, ölçümde kullanılan bir sensör veya cihazın doğru sonuçlar vermesini sağlama eylemidir.

Drone kalibrasyonu nedir?

Dronun veya kontrolörün kalibre edilmesi, yanlış sensör ölçümlerine neden olan hataları ayarlama veya düzeltme işlemidir. Standart bir modelle karşılaştırılarak ayarlamayı veya belirlemeyi ve doğru düzeltmeleri kontrol eder.

Kalibrasyonu, ölçülen sensör verilerini gerçek fiziksel verilerle senkronize etmek olarak düşünün.

Giriş

Dronlar, jiroskop, ivmeölçer, barometre, manyetometre, vb. gibi uçuş verimliliğini korumak için çalışan birçok sensöre sahiptir. Bu sensörlerin güvenle uçmak için doğru ölçümlere sahip olduğundan emin olmalısınız.

Bu sensörler, titreşim, yaşlanma, darbe, zaman içindeki tepkilerinde sapma gösterebilirler ve böylece zaman içinde orijinal değerlerinde, hata olarak adlandırdığımız bir değişiklik olur. Sensörlerin kalibrasyonu bu hataları ortadan kaldıracak.

Ne zaman kalibre edilmeli?

1. Dronun doğru uçmadığını ya da dokunuşunuza gerektiği gibi tepki vermediğini hissettiğinizde kalibrasyon (pusula) sorunları çözebilir.
2. Yeni bir yere uçacaksanız, daha önce uçtuğunuz yerden (başka bir eyalet ya da ülkeye seyahat ederken) çok uzağa gidecekseniz, pusulanın kalibre edilmesi gerekir.
3. Uçuş sırasında rakım düşmesi yaşıyorsanız, IMU‘nuzu kalibre etmeye çalışın, böylece barometre sıfırlanıp normal çalışacaktır.
4. Dronun dengesiz görünmesi veya bir yöne doğru sürüklenmesi durumunda, akselerometreyi, yani IMU’yu kalibre etmeniz gerekir (bunun yerine bazı insansız uçakların bu sorunu çözmek için kesmesi vardır).
5. Bir çarpma veya herhangi bir güçlü etkiniz olduğunda.
6. Zanaat rüzgarlı olmasa bile, bir tutum düzeyinde uçan, kötü yapıyor iken.
7. Bir ürün yazılımı güncellemesinden sonra kalibrasyon yapmak, saklanan değerlerin bozulması veya yeni ürün yazılımı ile uyumsuz olması durumunda güzel olacaktır.
8. Drone seyahat sırasında çok sarsıldığında. (IMU’nun bir parçası olan ivmeölçer, sıcaklıktaki değişiklikler veya taşıma sırasındaki ani şoklar ve titreşimler dahil birçok faktörden etkilenebilir).

Drone kalibrasyonu

Manyetometre olarak da bilinen pusula, dronun yönünü gösterir. Alandaki manyetik alanın verileri, manyetik kuzeye göre başlık açısı vermek üzere mikrodenetleyicide işlenir.

Pusula, dronu bir alan üzerinde uçarken kardinal yönler arasında yönlendirir. Dünyanın manyetik alanı bulunduğunuz yere bağlı olarak değiştiğinden, dronunuzu çok uzak bir mesafeye götürdüğünüzde, dronun yönünü yanlış okutmasına ve gerçek merkezinden birkaç derece uçmasına neden olarak uçuş verimliliğini azaltacaktır.

Pusulanın dronunuzun manyetik kuzeye göre baktığı ve GPS‘in dronun yerini belirlediği yönleri verdiğini unutmayın. Her ikisinin de düzgün çalışması güvenli bir uçuş için çok önemlidir.

Pusula kalibrasyonu başarısızlığının genel nedeni.

1. Drone kolları açıldığında, (dronun katlanabilir kolları varsa).
2. Yakında herhangi bir metal olduğunda.
3. Yakında manyetik parazit olduğunda, akıllı bir saat bile onu etkileyebilir. Demir çubuklara sahip beton zeminlerde değil, doğal zeminde yaparsanız en iyisidir.
4. Dronu açarken dronun durduğundan emin olun. Parazit varsa veya drone hareket sırasında açılırsa, pusulanın yönü değişebilir.

Pusula başarısızlığından nasıl kurtulurum.

Drone pusulaları, herhangi bir manyetik ve radyo frekansı (RF) kaynağından ayrılabilir.

Mıknatıslardan kaçınma : UAV‘yi taşıma sırasında araç hoparlörleri gibi mıknatıslara çok yakın tutmaktan kaçının.

Yüksek elektromanyetik parazitlerden kaçınma : Yüksek voltajlı elektrik hatları ve cep telefonu kuleleri gibi yüksek elektromanyetik parazitli bir ortamda uçmak.

DJI drone pusulası nasıl kalibre edilir?

1. Pusula kalibrasyonunu gerçekleştirmek için dışarıda bir açık alan seçin.
2. Pusula kalibrasyonuna başlamadan önce pervaneleri çıkarın.
3. Dronu güçlendirin ve DJI uygulamasında Drone Durum Çubuğuna dokunun ve “Kalibre Et” i seçin.
4. “Pusula kalibrasyonunu başlatmak için bas” düğmesine basmanızı isteyen bir açılır mesaj belirir.
5. Daha sonra, bir pop-up pusulayı kalibre etmek için Drone’un nasıl tutulacağını size gösterecektir.
6. Dronu yatay tutun ve 360 ​​derece döndürün. Drone durum göstergeleri, başarılı olursa, ekranı sabit sarı ışıktan sabit yeşil ışığa çevirir.
7. Ardından, uç aşağı bakacak şekilde dronu dikey tutun.
8. Sonra merkez eksen etrafında 360 derece döndürün. Yine, pusula kalibrasyonu başarılı olursa durum gösterge ışıkları yeşil olacaktır.

IMU kalibrasyonu

IMU “Atalet Ölçüm Birimi” nin kısaltmasıdır. IMU, ivmeölçer, jiroskop, barometre, termometre vb. Gibi sensörlerden oluşur. IMU’yu anlamanızı geliştirmek için onu oluşturan her sensörü anlamak daha iyidir. Bazılarının ayrı jiroskop kalibrasyonu vardır, mini dronlarda jiroskopu sıfırlayabilirsiniz.

İvme ölçer

Bir İvmeölçer, dronun uygun şekilde hızlanmasını, serbest düşmeye göre bir hızlanmayı veya anlık olarak hareketsiz kalan bir gözlemciye göre ataleti ölçen bir cihazdır.

Akselerometrelerden elde edilen veriler, drone hızını belirlemek gibi ataletsel navigasyonda kullanılır. Tüm verileri IMU’daki ivmeölçerden derledikten sonra, bu verileri dronun kullanıcıya yönünü ve hızını gösteren merkezi bir işlemciye çevirir.

Sadece bir ivmeölçer, mesafelerdeki irtifa değişikliklerini belirlemede uygun değildir, bu nedenle jiroskop ile birlikte kullanılır. Akselerometre uygun şekilde kalibre edilmezse, drone, uçuşunda düzensiz ve güvensiz olabilir.

Termometre

Termometre uçak sıcaklığını tespit eder ve sıcaklıktaki değişiklikleri değiştirir. Dronu her açtığınızda, IMU’nun en son kalibre ettiğiniz sıcaklığa kadar ısınması gerekir. Örneğin, IMU’yu oda sıcaklığında, bir dahaki sefere drone başlattığınızda, uçmaya hazır olmadan önce oda sıcaklığına ısıtması gerekir.

IMU’ların ısınması çok uzun sürerse, pilotlar bazen sinirlenebilir. IMU en son yüksek sıcaklıkta kalibre edildiğinden zaman alabilir. Bu nedenle, dronun bataryasını çıkarmanız ve IMU kalibrasyonundan önce dronunuzu soğutması için 30 dakika saklamanız önerilir. Veya hızlı bir şekilde yapmak istiyorsanız, kalibrasyondan önce klima/havalandırma yakınında tutmayı deneyin.

Barometre

Barometre yükseklikteki değişiklikleri ölçer. Bir barometre çalışma prensibi atmosferik basıncı rakıma dönüştürmektir. Basınç sensörü, dünyanın atmosferik basıncını tespit edebilir. Barometreden gelen veriler drone navigasyonunda yardımcı olur ve istenen yüksekliğe ulaşır. Dronun uçuş kontrolü için ascend ve iniş hızlarının doğru verileri çok önemlidir.

Dolayısıyla bir IMU veya atalet ölçüm birimi , yukarıdaki tüm sensörlerden toplanan verileri ölçen ve işleyen elektronik bir cihazdır; bu da bize dronun özgül kuvveti, açısal hız, yükseklik vb.

Bir seviye yüzeyindeki IMU kalibrasyonu bir değer kombinasyonunu günceller, uçuş kontrol yazılımı seviye sabit bir vurgulu için referans olarak kullanır. Oradan zanaat uçuş komutlarına göre yanıt verir.

Eğer zanaat gerçek yüzey seviyesinin ne olduğuna dair doğru verilere sahipse, o seviyeye göre kendini dengede tutabilir ve yüzeyin üzerinde güzel ve sabit bir şekilde ilerleyecektir. Bu aynı zamanda dronun komutlarımıza göre doğru dönüşler yapma, yükselme, alçalma, vs. yapmasına yardımcı olacaktır. Kötü IMU kalibrasyonu, uçuş kontrolörü gemiyi doğru fiziksel tutumun aksine doğru tutum olduğunu düşündüğü şekilde tutmak için savaşırken sürüklenme ve tutum sorunlarına neden olabilir.

Not : Uçma% 100 doğru değildir, bir dronun özellikle şiddetli rüzgarlarda az miktarda sürüklenmesi normaldir.

IMU’nun yerdeki sadece gaz kesme komutunu kullanarak motorları durdurabilmenizin nedeni olduğunu belirtmek de iyidir. IMU, dronun daha fazla hareket edemediğini okur ve üç saniye sonra bunun resmi olarak indiğini ve motorları güvenle durdurabileceğini belirler.

IMU kalibrasyonu için ipuçları.

Düz bir yüzeyde tutun.

Cihazınızdaki tüm sensörleri sıfırlamak gibi bir şey, bu nedenle seviye gerçekte düz, gerçekte hareketsiz. Bu nedenle, düz bir yüzeye sabit, titreşimden arınmış, sabit bir yüzeyde durması gibi büyük bir anlaşma yapıyorlar. Eğer IMU bu seviyenin aslında 0,5 derece olduğunu düşünüyorsa, gerçekten çok fazla sorunla karşılaşacaksınız! Ayrıca, drone’unuzu tuttuğunuz yüzeyin, su terazisi gibi bir cihazı veya seviye kontrolü için bir akıllı telefon uygulamasını kullanarak düz bir şekilde hizalanmasını sağlayabilirsiniz.

Sıcaklık

Yukarıda termometre altında daha önce açıklandığı gibi, ortam sıcaklığının farkında olmanız gerekir. IMC’nin uçmaya hazır hale gelmesinden önce, 35C gibi sıcak bir sıcaklıkta kalibre edersiniz, her uçuşta kendisini 35C’ye çıkarması gerekir. Bazen daha düşük bir sıcaklıkta çalışmaya başlıyorsanız bu sinir bozucu olabilir, bu nedenle çoğu insan IMU’yu kalibre etmeden önce dronu “soğutmayı” seçer.

Mini drone için kalibrasyon.

Kalibrasyon işlemi çoğu küçük uçak için aynıdır.

Drone  ve vericiyi eşleştirdikten sonra dronu düz bir yüzeye yerleştirin.

Bu ikinci adım , drone üretimine bağlıdır. Drone kılavuzunu görmenizi tavsiye ederiz.

Bu süreç neredeyse aynı, bazı mini uçaklar için yön çubuğunu yukarı ve gazı aşağıya doğru hareket ettirmeliyiz. Bazı drone için, yön çubuğunu ve gazı sağ alt köşeye kaydırmalıyız.

Ardından, drone üzerindeki iki LED ışığı 2-4 saniye boyunca yanıp sönecek ve kalibrasyonun başarılı olduğu anlamına gelen sabit bir ışığa dönüşecektir.