Here 2 Yazılım Güncelleme
Here 2’yi CAN’a Bağlama ve Here 2 Önyükleyicisini Güncellemek için Görev Planlayıcı’da DroneCAN Arayüzünü Kullanma Talimatları
1. Adım: Here 2’yi CAN moduna geçirmek
Kasayı Buradan çıkarın 2. 8 telli kabloyu çıkarın ve birlikte verilen 4 telli CAN kablosuyla değiştirin. Anahtarı I2C konumundan CAN konumuna getirin.
Not: Bu adım, yalnızca Here 2’nizin taşıyıcı kart üzerindeki GPS 2 konektörüne takılan 8 telli Seri/I2C kablosuna sahip olması durumunda gereklidir. Here 2’nizde zaten 4 telli CAN kablosu takılıysa bu adımı atlayabilirsiniz.
2. Adım: Küp’e bağlanın
CAN kablosunu, soldaki resimde gösterildiği gibi, taşıyıcı kart üzerindeki CAN 1 konektörüne bağlayın.
Not: Haziran 2019’dan önce üretilen standart taşıyıcı kartlarda bu konektör CAN 2 olarak yanlış etiketlenmiştir. Soldaki resimde gösterildiği gibi bağlayın.
3. Adım: USB’yi bağlayın
Verilen USB kablosunu kullanarak Cube’u bilgisayarınıza bağlayın.
4. Adım: Mission Planner’ı yükleyin veya güncelleyin
Görev planlayıcının gerekli sürümü 1.3.66 veya üstüdür. Görev planlayıcı şuradan alınabilir:
5. Adım: ArduCopter master’ı indirin
ArduCopter’in yayınlanan sürümlerinde bu yazı itibariyle SLCAN desteği bulunmamaktadır. Firmware.ardupilot.org adresinden en son master’ı indirin. İhtiyacınız olan dosyanın adı arducopter.apj Direct link:
http://firmware.ardupilot.org/Copter/latest/CubeBlack/arducopter.apj
6. Adım: Flash ArduCopter master
Mission Planner’ı başlatın. “İlk Kurulum” ve ardından “Özel üretici yazılımı yükle” seçeneğine tıklayın. İndirdiğiniz arducopter.apj dosyasına gidin ve dosyayı seçin.
7. Adım: CAN ‘i etkinleştirin
Config/Tuning’i ve ardından Full Parameter List’i tıklayın, ardından CAN_’ı arayın, CAN_P1_DRIVER’ı 1 olarak değiştirin ve Write Params’ı tıklayın.
8. Adım: CUBE yeniden başlatın
USB kablosunu çıkarın, tekrar takın ve Mission Planner’ı yeniden bağlayın.
9. Adım: Mission Planner SLCAN arayüzünü kullanma
İlk Kurulum, ardından İsteğe Bağlı Donanım, ardından DroneCAN, ardından SLCan Modu CAN1’e tıklayın. Bağlı CAN cihazları (bu durumda bir Here 2) listelenecektir.
10. Adım: Önyükleyici Güncelleyicisini Flaşlayın
Önyükleyici güncelleyici, üretici yazılımı güncellemesi tamamlandıktan hemen sonra başlayacak olan yukarıda listelenen prosedürü gerçekleştirir.
Listedeki Here 2 girişinde Güncelle’yi seçin, bootloader_updater dosyasına gidin ve açın. Bu noktadan sonra, LED’LER YEŞİL VEYA SARI OLMAYAN YADA 3 DAKİKA GEÇMEDEN GÜÇ BAĞLANTISINI KESMEYİN.
11. Adım: Uygulamayı Flashlayın
Tekrar Güncelle’yi seçin, Here2_com.hex.here_2.1-crc.bin dosyasına gidin ve en son bellenimi flaşlamak için açın.