The Cube Fixed Board

  • Siyah, Yeşil, Mavi F4, Mor F4 STM32F427; flaş 2MB, RAM 256KB.
  • Sarı STM32F777; flash 2MB, Ram 512KB.
  • Turuncu, Mavi H7, Mor H7 STM32H753; flaş 2MB, RAM 1MB.
  • Yerleşik 16KB SPI FRAM
  • Siyah, Yeşil, Mavi F4, Mor MPU9250 16G entegre ivmeölçer / jiroskop.
  • Turuncu, Mavi H7, ICM 20649 30G entegre ivmeölçer / jiroskop.
  • MS5611 Barometre
  • Tüm sensörler SPI aracılığıyla bağlı .
  • SDIO aracılığıyla Micro SD arayüzleri.

*CubeBlue US ve müttefik bileşenlerle ABD’de üretilmiştir

EOL ve Değiştirme

MPU9250, LSM303D, L3GD20’nin tümü EOL’dir, Bu nedenle, tüm yeni tasarımlar H7 tabanlı CubeBlueH7, CubeOrange ve CubePurpleH7 kartlarını kullanmalıdır, 2014 yılına kadar uzanan referans tasarımımızla uyumlu tüm taşıyıcı kartlarla %100 tak ve çalıştır özelliklidir.
Buradaki en son düzenleme zamanında küp PurpleF4 hala stoktaydı ama stoklar bittiğinde yerini CubePurpleH7 alacak.

Titreşim Sönümlü IMU kartı sürüm 1 (Cube Black, Cube BlueF4, Cube Green’e Takılmıştır)

LSM303D entegre ivmeölçer / manyetometre.
L3GD20 jiroskop.
MPU9250 Gyro / Hızlanma
MS5611 Barometre
SPI aracılığıyla bağlı tüm sensörler.

Titreşim Sönümlü IMU kartı sürüm 2 (Cube Orange, Cube BlueH7 ve Cube Yellow’a takılır)

ICM20602
ICM 20948
MS5611 Barometre
SPI aracılığıyla bağlı tüm sensörler.

G/Ç bağlantı noktaları

14 PWM servo çıkışı (8 IO’dan, 6 FMU’dan).
CPPM, Spektrum / DSM ve S.Bus için R/C girişleri.
Analog / PWM RSSI girişi.
S.Bus servo çıkışı.
5 genel amaçlı seri port, 2’si tam akış kontrollü
İki I2C bağlantı noktası
Bir SPI bağlantı noktası (arabelleğe alınmamış, yalnızca kısa kablolar için kullanılması önerilmez).
İki CAN Bus arayüzü. (CubePilot Logolu BlueH7 ve Orange için CAN FD)
3 Analog giriş
Yüksek güçlü piezo buzzer sürücüsü. (Genişleme kartında)
Yüksek güçlü RGB LED. (I2C sürücüsü uyumlu Yalnızca harici olarak bağlanır)
Emniyet anahtarı / LED.


SİSTEM MİMARİSİ

Küp, iki fonksiyonel bloğu tek bir fiziksel modülde birleştiren önceki nesilden FMU + IO mimarisi ile devam ediyor.

PWM Çıkışları

Cube, IO’ya bağlı sekiz PWM çıkışına sahiptir ve FMU etkin olmasa bile (arıza güvenli / manuel mod) R/C girişi ve yerleşik karıştırma yoluyla doğrudan IO tarafından kontrol edilebilir. Bu çıkışlarda birden fazla güncelleme hızı üç grupta desteklenebilir; dörtlü bir grup ve ikişerli iki grup. 400Hz’e kadar PWM sinyal hızları desteklenebilir. Bu 8 PWM’ler YALNIZCA çıkışlıdır ve her biri 50mA’ya kadar sürme yeteneğine sahiptir, ancak 8 için yalnızca toplam 100mA’dır.


Altı PWM çıkışı FMU’ya bağlanır ve azaltılmış güncelleme gecikmesi sunar. Bu çıkışlar, arıza emniyetli koşullarda IO tarafından kontrol edilemez. Bu çıkışlarda iki grupta birden fazla güncelleme hızı desteklenebilir; dört kişilik bir grup ve iki kişilik bir grup.


400Hz’e kadar PWM sinyal hızları desteklenebilir.
Tüm PWM çıkışları EDS korumalıdır ve servoların yanlışlıkla yanlış bağlanmasına zarar vermeden hayatta kalacak şekilde tasarlanmıştır. Servo sürücüler, 2m 26AWG servo kablo üzerinden 50pF servo giriş yükü sürmek üzere belirlenmiştir.


G/Ç PWM çıkışları, ayrı GPIO’lar olarak da yapılandırılabilir. Bunların yüksek güçlü çıkışlar olmadığını unutmayın – PWM sürücüleri, röleleri veya LED’leri değil, yalnızca servoları ve benzer mantık girişlerini sürmek için tasarlanmıştır.

Çevresel Bağlantı Noktaları

Tüm çevre birimleri tek bir 80 pinli konektör aracılığıyla bağlanır ve çevre birimleri her uygulama için özelleştirilebilen bir temel kart aracılığıyla bağlanır

Base Board

İlk ana kart, çevresel bağlantı noktalarının her biri için ayrı konektörlere sahiptir (birkaç istisna dışında.
Beş seri bağlantı noktası sağlanır. Seri 1 ve 2, tam akış kontrolüne sahiptir. Seri 3, GPS bağlantı noktası olarak önerilir ve güvenlik düğmesi ve (muhtemelen güvenlik led’i) ile pusula ve RGB LED için I2C’ye sahiptir. Seri 4 ayrıca I2C’ye sahiptir, ancak ikinci veri yolunda, böylece aynı anda iki pusula modülünün bağlanmasına izin verir. Seri 5, panonun altında bir başlık olarak mevcuttur. Seri bağlantı noktaları 3.3V CMOS mantık seviyesi, 5V toleranslı, arabelleğe alınmış ve ESD korumalıdır.


SPI bağlantı noktası arabelleğe alınmaz; sadece kısa kablolarla kullanılmalıdır. Sinyaller 3.3V CMOS mantık seviyesindedir, ancak 5V toleranslıdır. SPI, yalnızca bir CS ve INT pini ile birlikte ilk ana karttaki noktaları test etmek için kullanılabilir.


Analog 1-3, 12V’a kadar olan girişlere karşı korumalıdır, ancak 0-3.3V girişler için ölçeklendirilmiştir. RSSI girişi, PWM veya analog RSSI’yi destekler. Bu giriş, S.Bus çıkışıyla bir pini paylaşır – aynı anda yalnızca biri bağlanabilir.
CPPM, S.Bus ve DSM/Spektrum girişi önceki sürümlerden farklı değildir.


CAN bağlantı noktaları standart CAN-Bus’tur; veri yolunun bir ucu için sonlandırma, gemide sabitlenmiştir. Sürücüler FMU’dadır


Piezo portu, 5 – 300nF aralığındaki çoğu piezo elemanını 35V’a kadar çalıştıracaktır. tahrik edilen piezo elemanının hassasiyeti ile sınırlanan ulaşılabilir ses basıncı seviyesi ile son derece yüksek olması amaçlanmıştır.
I2C doğrudan tahriklidir, arabelleğe alınmaz ve FMU’da 3.3v’a kadar çekilir
Seri 5, daha yeni taşıyıcı kartlarda bulunan yerleşik ADSB-IN alıcısı için kullanılır

Sensörler

The Cube’daki tüm uçuş sensörleri SPI aracılığıyla bağlanır.

Cube TİPİYaşamIMU1IMU2IMU3Baro1Baro2
CubeBlack CubeBlueF4 CubeGreenEOLMPU9250LSM303D
L3GD20
MPU9250MS5611MS5611
CubeBlack+EOLMPU9250ICM20602ICM20948MS5611MS5611
CubePurpleF4EOLMPU9250n/a n/a MS5611 n/a
CubePurpleH7AktifICM20649 n/a n/a MS5611 n/a
CubeOrange CubeYellow CubeBlueH7AktifICM20649ICM20602ICM20948MS5611MS5611

IMU1, İzole edilmemiş
IMU2 & 3, Yalıtılmış
Tüm sensörlerden gelen veriye hazır sinyaller, İzole IMU’dan YÖNLENDİRİLMEMİŞTİR

Güç Mimarisi

Cube, güç yönetimini FMU’dan kaldırır, Servo rayı artık FMU için birincil yedek güç kaynağı değildir ve IO’yu son şans arıza güvenliği için orada bırakır.

3.3v kaynağı
FMU ve sensörler için dijital ve analog güç alanlarını ayırın.
FMU güç kaynağı arızası durumunda IO için yedek güç.

Güç yönetimi modülü (FMU’dan ayrı)

Cube güç mimarisinin temel özellikleri:

  • Uçuş kontrolörü ve çevre birimleri için tek, bağımsız 5V besleme.
  • Akım ve voltaj algılama dahil 2 güç tuğlası veya uyumlu alternatif ile entegrasyon.
  • Düşük güç tüketimi ve ısı dağılımı.
  • Çevresel cihazlar için güç dağıtımı ve izleme.
  • Yaygın kablolama hatalarına karşı koruma; düşük/aşırı voltaj koruması, aşırı akım koruması, termal koruma.
  • Kararma direnci ve algılama.

FMU ve IO Güç Kaynakları

Hem FMU hem de IO 3.3V’ta çalışır ve her birinin kendi özel çift kanallı regülatörü vardır. The Cube’da (önceden Pixhawk olarak biliniyordu) olduğu gibi, her regülatör, regülatörün dahili güç açma ve bırakma sıralamasına bağlı bir açılış sıfırlama çıkışına sahiptir.

Güç kaynakları

Cube’a güç, USB aracılığıyla, elektrikli tuğla bağlantı noktası veya ikinci tuğla bağlantı noktası aracılığıyla sağlanabilir. Her güç kaynağı, ters kutuplu bağlantılara ve diğer kaynaklardan gelen geri beslemeye karşı korunur.
Cube F4 serisi FMU + IO güç bütçesi, tüm LED’ler ve Piezo buzzer dahil olmak üzere 450mA’dır. Çevresel güç toplam 2.5A ile sınırlıdır. Cube F7 ve H7 serisi FMU + IO güç bütçesi, tüm LED’ler ve Piezo buzzer dahil 550mA’dır. Çevresel güç toplam 2.5A ile sınırlıdır.
Güç bütçesindeki artış, turuncu küp üzerindeki iyileştirilmiş ısıtıcıdan kaynaklanmaktadır.
Nuttx koduyla UÇUŞTA USB TAVSİYE EDİLMEMEKTEDİR

Power Brick Port

Brick bağlantı noktası, Cube için tercih edilen güç kaynağıdır ve eğer varsa, Brick gücü her zaman öncelikli seçilecektir.

Servo Gücü

Cube, bazı kısıtlamalarla hem standart (5V) hem de yüksek voltajlı (10V’a kadar) servo gücünü destekler.
IO, servo konektörden 10V’a kadar gücü kabul edecektir. Bu, ana güç kaynağının kaybolması veya kesilmesi durumunda her durumda IO’nun servo gücüne yük devretmesine izin verir.

FMU ve çevre birimleri, servo konektöründen gelen gücü kabul ETMEYECEKTİR.

Yardımcı Güç

Cube, bir yedek güç bağlantı noktası sunar; bu, birincil güç girişi ile aynı şekilde kurulur.
5.7V üzerindeki giriş voltajlarında güç kilitlenir.
Brick veya başka bir güç kaynağının gerekli akımı sağlayabilmesi koşuluyla, Cube ve çevre birimleri, Aux gücüyle çalışırken toplam 2,75A’ya kadar çekebilir.
Güç asla The Cube tarafından servolara sağlanmaz.

Servo rayı

G/Ç yongası, servo raydan 10.5v’a kadar güç alır; bu, diğer iki ana güç kaynağının arızalanması gibi talihsiz bir durumda manuel moda dönmek için kullanılır. Bu, yalnızca düzlem için kullanışlıdır ve yalnızca G/Ç yongası doğru şekilde eşlenmişse yararlıdır.

USB Gücü

USB’den gelen güç, yazılım güncelleme, test ve geliştirme amaçları için desteklenir. USB gücü, test amacıyla çevresel bağlantı noktalarına sağlanır, ancak ana bilgisayar USB bağlantı noktasının aşırı yüklenmesini önlemek için toplam akım tüketimi, çevre birimleri dahil olmak üzere tipik olarak 500mA ile sınırlandırılmalıdır.

Çoklu Güç Kaynakları

Birden fazla güç kaynağı bağlandığında, geçerli bir giriş voltajına sahip en yüksek öncelikli kaynaktan güç çekilecektir.
Çoğu durumda, FMU’ya güç tuğlası veya tuğla bağlantı noktası veya yardımcı güç rayı aracılığıyla uyumlu bir harici regülatör aracılığıyla güç verilmelidir.
Masaüstü test senaryolarında, USB’den güç almak, BEC veya benzeri bir servo güç kaynağına olan ihtiyacı ortadan kaldırır (yine de servoların kendileri hala harici güce ihtiyaç duyacaktır).

Özet

Listelenen bileşenlerin her biri için, cihaza her bir girişten güç sağlanabileceği giriş voltajı aralıkları gösterilir.

Brick portAux portUSB portServo rail
FMU4 – 5.7V4 – 5.7V4 – 5.7VNIL
IO4 – 5.7V4 – 5.7V4 – 5.7V4 – 10.5V
Çevre birimleri4 – 5.7 2.5A max4 – 5.7 2.5A max4 – 5.7 2.5A max NIL

Cube, çevre birimleri için güç yönlendirme, aşırı/düşük voltaj algılama ve koruma, filtreleme, anahtarlama, akım sınırlama ve geçici bastırma sağlar. Çevre birimlerine giden güç çıkışları, ESD ve EMI filtreleme özelliğine sahiptir ve güç kaynağı koruma şeması, çevre birimlerine 5,5V’den fazla sunulmamasını sağlar. Mevcut besleme voltajı 2,7V’nin altına düştüğünde veya yaklaşık 5,7V’nin üzerine çıktığında çevre birimlerinden güç bağlantısı kesilir.

Çevresel güç iki gruba ayrılır:
Seri 1 (TELEM 1), düşük bir güce güç sağlamak için tasarlanmış özel bir 1.5A akım sınırına sahiptir. Bu çıkış ayrı olarak EMI filtrelidir ve doğrudan USB / Brick girişlerinden çeker. Bu bağlantı noktasındaki maksimum güç tüketimi 1,5A’yı geçmemelidir, hiçbir koşulda telemetrinizi bu bağlantı noktasından asla çalıştırmayın.
Diğer tüm çevre birimleri, 1A akım sınırını ve tek bir güç anahtarını paylaşır. Bu bağlantı noktasındaki maksimum güç çekişi 1,5A’yı geçmemelidir. Her grup, yazılım kontrolü altında ayrı ayrı anahtarlanır.
Spektrum / DSM R/C arayüzü, yukarıdaki grupların herhangi birinden değil, kendi regülatöründen güç alır. Bu port, Spektrum / DSM bağlamanın uygulanabilmesi için yazılım kontrolü altında değiştirilir. Spektrum alıcıları genellikle ~25mA çeker.
S.Bus ve CPPM alıcıları, özel bir güç kaynağından güç alır. Lütfen bu güce herhangi bir servo bağlamayın, sadece bir RX kendi başına.

Kapasitör Yedekleme
Hem FMU hem de IO mikro denetleyicileri, Kapasitör destekli gerçek zamanlı saatlere ve SRAM’a sahiptir. Yerleşik yedek Kapasitör, saatin ve SRAM’ın amaçlanan kullanımı için yeterli kapasiteye sahiptir; bu, istenmeyen güç kaybından veya diğer havada yeniden başlatma nedenlerinden düzenli bir şekilde kurtarmaya izin vermek için depolama sağlar. Kondansatörler FMU 3.3V rayından şarj edilir. bu, yalnızca bu özelliği desteklemek için yazılımın mevcut olması durumunda çalışır.

Gerilim, Akım ve Arıza Algılama
Her iki tuğla tarafından bildirilen akü voltajı ve akımı FMU tarafından ölçülebilir. Ek olarak, 5V düzensiz besleme rayı ölçülebilir (karartma koşullarını algılamak için). IO, servo güç rayı voltajını ölçebilir.
Çevresel güç bağlantı noktalarındaki aşırı akım koşulları FMU tarafından tespit edilebilir. Donanım kilidi, bu bağlantı noktalarında kalıcı kısa devrelerden kaynaklanan hasarı önler. Kilitleme, FMU yazılımı tarafından sıfırlanabilir. FMU için düşük/aşırı voltaj süpervizörü, kararma olayları sırasında FMU’yu sıfırlamada tutmak için kullanılan bir çıkış sağlar.

EMI Filtreleme ve Geçici Koruma (normal Taban Kartında, harici olarak sağlanan taban kartları için belirtilmelidir.)
EMI filtreleme, yüksek ekleme kayıplı geçiş filtreleri kullanılarak sistemdeki kilit noktalarda sağlanır. Bu filtreler, güç geçişlerini bastırmak için çevresel konektörlerde TVS diyotları ile eşleştirilir.
Güç girişlerinin her birinde ters polarite koruması sağlanır. USB sinyalleri filtrelenir ve birleşik bir sonlandırma/TVS dizisi ile sonlandırılır.
Çoğu dijital çevre birimi sinyali (tüm PWM çıkışları, seri bağlantı noktaları, I2C bağlantı noktası), geçici olaylar veya yanlışlıkla yapılan yanlış bağlantılardan kaynaklanan hasar riskini azaltmak için ESD ile geliştirilmiş arabellekler ve özellikli seri engelleme dirençleri kullanılarak çalıştırılır.

Cube Serisi Arayüz Spesifikasyonu

Bu Belgenin Kapsamı

Bu belge, Cube modül serisinin tüm arabirim standardını ve çekirdek mekanik, elektrik ve harici bağlantı seçeneklerini kapsar. LT (uzun süreli) olarak işaretlenen bölümlerin, aracı otopilot revizyonlarından izole etmek için sabit tutulması amaçlanmıştır.


Arayüz Standardı
Konnektör Serisi
Düşük yoğunluk: Kalıp üzerinde 0.1” Futaba anahtarlı servo konektörler (Mfg. tanımlanacak)
Kablolama: AWG24, şerit veya yuvarlak, ikonik renk şeması
Yığın: Hirose DF17, 80pos , 4 mm istifleme yüksekliği, 0,5 mm aralık, düşmeye dayanıklı
Yüksek yoğunluk: JST-GH 1,25 mm
Kablolama: AWG28, şerit, ikonik renk şeması
Güç Modülü: Hem ana hem de yedek güç için Molex Clik-Mate 2 mm (kartın altında mı?)

Cube
Mekanik: 30×30 mm M3 montaj deliği düzeni, 35×35 mm ayak izi
80 konumlu DF17 konektörü. Tüm otopilot arayüz bağlantılarını taşır.
Minimum (okuyun: gerçekten minimum) elektrik koruması
Güç yönetimi yok
3,8 – 5,7V çalışma (mutlak maksimum değerler)
4.0 – 5.5V çalışma (uyumlu derecelendirme)

Cube GÇ
Toplam bağlantı:
2x I2C
2x CAN: CAN1 ve CAN2
4x UART: TELEM1, TELEM2, GPS (I2C 1 yerleşik), SERIAL4(I2C 2 yerleşik)
1x Konsol: KONSOL (SERIAL5)
1x HMI: USB genişletici


Ana Güç – 6 konumlu (ClikMate 6 konumlu 2.0mm) | Bağlayıcı: GÜÇ1

Pin #AdıI/OVoltajTel rengiAçıklama
1VDD_5V_BRICKIN5 VKIRMIZI/GRİPower Brick’ten AP’ye Besleme
2VDD_5V_BRICKIN5 VKIRMIZI/GRİPower Brick’ten AP’ye Besleme
3BATT_CURRENT_SENS_PROT3.3 VSİYAHPil Akımı Konnektörü
4BATT_CURRENT_VOLTAGE_PROTIN3.3 V SİYAH Pil Voltaj Konnektörü
5GNDGND SİYAH GND bağlantısı
6GNDGND SİYAH GND bağlantısı

Yedek Güç – 6 konum | Bağlayıcı: GÜÇ2

Pin # Adı I/O Voltaj Tel rengi Açıklama
1VDD_5V_BRICKIN 5 V KIRMIZI/GRİ Power Brick’ten AP’ye Besleme
2VDD_5V_BRICKIN 5 V KIRMIZI/GRİ Power Brick’ten AP’ye Besleme
3AUX_BATT_CURRENT_SENS3.3V SİYAH Yardımcı Pil Akım Konnektörü
4AUX_BATT_VOLTAGE_SENSIN 3.3V SİYAH Yardımcı Pil Voltaj Konnektörü
5GNDGND SİYAH GND bağlantısı
6GNDGND SİYAH GND bağlantısı

I2C – 4 konum (1 bağımsız olarak takılı, 1 eski dahili) | Bağlayıcı:I2C2

Pin # AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1VCC_5VOUT5 VKIRMIZI/GRİAP’den çevre birimine besleme
2I2C_2_SCLIN/OUT3.3 V (PULLUPS)MAVİ/SİYAHSCL, AP’de Pull-up
3I2C_2_SCL IN/OUT 3.3 V (PULLUPS)YEŞİL/SİYAHSCL, AP’de Pull-up
4GNDGNDSİYAHGND bağlantısı

CAN (2 takılı) | Bağlayıcı:CAN1, CAN2

Pin # AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1VCC_5V OUT 5 VKIRMIZI/GRİ AP’den çevre birimine besleme
2CAN_H IN/OUT 12 VSARI/SİYAHCAN High
3CAN_L IN/OUT 12 VYEŞİL/SİYAHCAN Low
4GNDGNDSİYAH GND bağlantısı

UART GENEL (otomatik pilot tarafı) | Bağlayıcı : TELEM1, TELEM2

Pin # AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1VCC_5VOUT5 VKIRMIZI/GRİ AP’den çevre birimine besleme
2MCU_TXOUT3.3 V – 5.0 V TTLSARI/SİYAHAP’nin TX’i
3MCU_RXIN3.3 V – 5.0 V TTLYEŞİL/SİYAHAP’nin RX’i
4MCU_CTS (TX) OUT 3.3 V – 5.0 V TTLGRİ/SİYAHCTS (Clear To Send)
5MCU_RTS (RX)IN3.3 V – 5.0 V TTLGRİ/SİYAHRTS (Request To Send)
6GNDGNDSİYAH GND bağlantısı

UART GPS (otopilot tarafı, I2C orijinal “Harici” veriyoludur), UART 3 | Bağlayıcı: GPS1

Pin # AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1VCC_5VIN5 V KIRMIZIAP’den GPS’e Tedarik
2GPS_RXOUT3.3 V – 5.0 V TTL SİYAH AP’nin TX’i
3GPS_TXIN3.3 V – 5.0 V TTL SİYAH AP’nin RX’i
4SCLIN3.3 V SİYAH I2C 1 SCL
5SDAIN/OUT3.3 V SİYAH I2C 1 SDA
6BUTTONOUT GND SİYAH Basınca sinyal GND’ye
7IO_LED_SAFET_PROTOUT GND SİYAH Güvenlik Düğmesi için LED Sürücü
8GND GND SİYAH GND bağlantısı

UART 4 (I2C2, orijinal “Dahili” veri yolu) | Bağlantı Noktası: GPS2

Pin # AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1VCC_5VOUT5 VKIRMIZI/GRİ AP’den GPS’e Tedarik
2MCU_TXOUT 3.3 V – 5.0 V TTL SARI/SİYAH AP’nin TX’i
3MCU_RXIN 3.3 V – 5.0 V TTL YEŞİL/SİYAH AP’nin RX’i
4SCLOUT 3.3 V – 5.0 VGRİ/SİYAHI2C 2 SCL
5SDAIN 3.3 V – 5.0 VGRİ/SİYAHI2C 2 SDA
6 GND GND SİYAH GND Bağlantısı

UART 5 (Debug), S.Bus çıkışı – FR-SKY TELEM? veya Hata Ayıklama | Bağlantı Noktası: CONS SBUSo

Pin # AdıI/OVoltajAçıklama
1S.Bus_OutOUTS.Bus Sinyal Çıkışı, AP’nin TX’i
2MCU_TXOUT3.3 V – 5.0 V TTLAP’nin TX’i
3VDD_SERVOOUTServo VoltajıServo ray gerilimi
4MCU_RXIN3.3 V – 5.0 V TTLAP’nin RX’i
5 GND GND GND Bağlantısı
6 GND GND GND Bağlantısı

Debug (New Standard Debug) (Digikey PN for housing SM06B-SURS-TF(LF)(SN)-ND)

IO DEBUG

Pin # AdıI/OVoltajAçıklama
1VDD 5V PEIPHOUT5 V5V
2IO_TXOUT3.3 V – 5.0 V TTLTX of AP IO_uart1 TX
3IO_RXIN3.3 V – 5.0 V TTLRX of AP IO_uart1 RX
4IO-SWDIOI/O3.3 V – 5.0 V TTLSerial wire debug I/O
5IO-SWCLKI/O3.3 V – 5.0 V TTLSerial wire Clock
6GNDOUTGNDGND connection

FMU DEBUG

Pin # AdıI/OVoltajAçıklama
1VDD 5V PEIPHOUT 5 V 5 V
2FMU_TX (SERIAL 5)OUT 3.3 V – 5.0 V TTL TX of AP FMU_uart5 TX
3FMU_RX (SERIAL 5) IN 3.3 V – 5.0 V TTL RX of AP FMU_uart5 RX
4FMU-SWDIO I/O 3.3 V – 5.0 V TTL Serial wire debug I/O
5FMU-SWCLK I/O 3.3 V – 5.0 V TTL Serial wire Clock
6GNDOUTGND GND connection

Analogue | Port:ADC

Pin#AdıI/O
1VDD_5V_PeriphOUT
2Pressure sense inIN
3GNDGND

IO USART 1 / DSM / Spektrum | Port:SPKT

Pin# AdıI/OVoltajAçıklama
1IO_USART1_RX_SPECTRUM_DSMINIO USART 1 RX, DSM Girişi
2GNDGNDGND
3VDD_3V3_SpektrumOUT3.3 Vözel Güç Kaynağı

HMI (Buzzer, USB, LEDs) | Port:USB

Pin# AdıI/OVoltajTel RengiAçıklama
1V BUSOUT5 VKIRMIZI/GRİUSB V BUS
2OTG_DP1IN/OUT3.3 VYEŞİL/SİYAHUSB Veri Pozitif (D+)
3OTG_DM1IN/OUT3.3 VKIRMIZI/SİYAHUSB Veri Eksi (D-)
4GNDGNDSİYAHGND
5BUZZER_OUTOUTBatarya voltajıGRİ/SİYAHVBAT (8.4 – 42 V)
6FMU_LED_AMBEROUT SİYAH Önyükleme / Hata LED’i (FW güncellemeleri)

Arka Kenar (PCB düzenine uyacak şekilde yeniden düzenlenebilir) | Bağlantı Noktası:RCIN ANA ÇIKIŞ AUX ÇIKIŞI

SERVO HEADER (0.1”, 1/1/15 power layout)

Pin #AdıI/OVoltajAçıklama
S – 1FMU_CH1_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 2FMU_CH2_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 3FMU_CH3_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 4FMU_CH4_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 5FMU_CH5_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 6FMU_CH6_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 7IO_CH1_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 8IO_CH2_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 9IO_CH3_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 10IO_CH4_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 11IO_CH5_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 12IO_CH6_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 13IO_CH7_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 14IO_CH8_PROTOUT3.3 V Servo Sinyali, Servo Ray GücüPWM Sinyali
S – 15PPM_SBUS_PROTIN/OUT3.3 V / 4.5 V PoweredPPM / S.Bus Sinyali

Cube 80-pin DF17 Konnektör (UZUN VADELİ STANDART!)

Pin #AdıI/OAçıklama
1FMU_SWDIOI/OFMU seri kablo hata ayıklama G/Ç
2FMU_LED_AMBEROÖnyükleme hatası LED’i (yalnızca sürücü, FET tarafından kontrol edilir)
3FMU_SWCLKOFMU serial wire debug clock
4I2C_2_SDAI/OI2C Serial Data Tx/Rx
5EXTERN_CSOHarici SPI için çip seçimi (NC, yalnızca hata ayıklama için)
6I2C_2_SCLOI2C Serial Clock Signal
7FMU_!RESETIReset pin for the FMU
8PROT_SPARE_1Spare
9VDD_SERVO_INIPower for last resort I/O failsafe
10PROT_SPARE_2Spare
11EXTERN_DRDYIHarici SPI için kesme pimi (NC, yalnızca hata ayıklama için)
12SERIAL_5_RXIUART 5 RX (Receive Data)
13GNDSystem GND
14SERIAL_5_TXOUART 5 TX (Transmit Data)
15GNDSystem GND
16SERIAL_4_RXIUART 4 RX (Receive Data)
17SAFETYGüvenlik düğmesi girişi
18SERIAL_4_TXOUART 4 TX (Transmit Data)
19VDD_3V3_SPEKTRUM_ENOSpektrum voltaj regülatörü için etkinleştir
20SERIAL_3_RXIUART 3 RX (Receive Data)
21PRESSURE_SENS_INAIBasınç sensörü, Lazer mesafe bulucu veya Sonar için Analog Sinyal bağlantı noktası
22SERIAL_3_TXOUART 3 TX (Transmit Data)
23AUX_BATT_VOLTAGE_SENSAI Aux pil girişi için voltaj algılama
24ALARMOBuzzer PWM Signal
25AUX_BATT_CURRENT_SENS AI Aux pil girişi için akım algılama
26IO_VDD_3V3IHata ayıklama için sabitlenmiş IO çip gücü
27VDD_5V_PERIPH_ENOÇevre Birimleri için voltaj beslemesini etkinleştir
28IO_LED_SAFET_PROTOIRIS için sabitlenmiş IO-LED_SAFETY (güvenlik LED’i)
29VBUSIUSB VBus (VDD)
30SERIAL_2_RTSUART 2 RTS (Gönderme Talebi)
31OTG_DP1I/OUSB Data+ (D)
32SERIAL_2_CTSUART 2 CTS (Göndermek İçin Temizle)
33OTG_DM1I/OUSB Data- (M)
34SERIAL_2_RXIUART 2 RX (Receive Data)
35I2C_1_SDAI/O
36SERIAL_2_TXO
37I2C_1_SCLO
38SERIAL_1_RXI
39CAN_L_2I/O
40SERIAL_1_TXO
41CAN_H_2I/O
42SERIAL_1_RTS
43VDD_5V_PERIPH_OCI
44SERIAL_1_CTS
45VDD_5V_HIPOWER_OCI
46IO_USART_1_TXO
47BATT_VOLTAGE_SENS_PROTAI
48IO_USART1_RX_SPECTRUM_DSMO
49BATT_CURRENT_SENS_PROT AI
50FMU_CH1_PROTO
51SPI_EXT_MOSIO
52FMU_CH2_PROTO
53VDD_SERVOI
54FMU_CH3_PROTO
55VDD_BRICK_VALIDI
56FMU_CH4_PROTO
57VDD_BACKUP_VALIDI
58FMU_CH5_PROTO
59VBUS_VALID I
60FMU_CH6_PROTO
61VDD_5V_IN_PROTI
62PPM_SBUS_PROTI
63VDD_5V_IN_PROTI
64S.BUS_OUTO
65IO_VDD_5V5O
66IO_CH8_PROTO
67SPI_EXT_MISOI
68IO_CH7_PROTO
69IO_SWDIOI/O
70IO_CH6_PROTO
71IO_SWCLKO
72IO_CH5_PROTO
73SPI_EXT_SCKO
74IO_CH4_PROTO
75IO_!RESETI
76IO_CH3_PROTO
77CAN_L_1I/O
78IO_CH2_PROTO
79CAN_H_1I/O
80IO_CH1_PROTO