Here 3 Manuel

Here3 GPS Manual

Genel Bakış

Here3 GPS, CAN protokolü ile oluşturulmuş RTK modunu destekleyen yüksek hassasiyetli bir GNSS sistemidir. Ayrıca belirli bir sınıra kadar toza ve su sıçramasına karşı dayanıklı olacak şekilde tasarlanmıştır. STM32F302 işlemci ile donatılmış Here3, daha hızlı işlem hızı ve daha iyi güvenilirlik sağlar.

Here3 pusula, jiroskop, ivmeölçer ve durum LED’i gibi yerleşik sensörlere sahiptir. Chibios gerçek zamanlı işletim sistemi üzerinde çalışır. Açık kaynak yapısı, navigasyon sistemlerinde özel gereksinimlere ihtiyaç duyan geliştiriciler için idealdir.

Özellikler

  1. Uygun maliyetli, yüksek hassasiyet ve RTK destekli GNSS çipi (RTK için baz istasyonu gereklidir). İdeal bir ortamda santimetre seviyesine kadar konumlandırma hassasiyeti.
  2. Sinyal LED’lerinde geliştirilmiş görünürlük ile yepyeni tasarım. Daha iyi toza ve suya dayanıklılık (Çalışma ortamının karmaşıklığı nedeniyle hiçbir durumda su geçirmezliği garanti edilmez).
  3. CAN protokolünden yararlanan yüksek veri hızı, yükseltilebilirlik, gürültü bağışıklığı ve gerçek zamanlı özellikler
  4. Gerçek zamanlı bir işletim sisteminde STM32F302 yüksek performanslı işlemci ile donatılmıştır. Hex tarafından geliştirilen çerçeve ek stabiliteler sağlar. Gelecekteki üretici yazılımı güncellemelerini destekler.
  5. Yer kontrol yazılımından destek. Gelecekteki güncellemeler Mission Planner’da mevcut olacak.
  6. Gelişmiş navigasyon ihtiyaçlarını karşılayan yerleşik bir Ataletsel Ölçüm Birimi (pusula, jiroskop ve ivmeölçer) seti.

Teknik Özellikler

Alıcı Tipiu-blox M8 high precision GNSS modules (M8P)
Uydu TakımıGPS L1C/A, GLONASS L1OF, BeiDou B1I
Konumlandırma doğruluğu3D FIX: 2.5 m / RTK: 0.025 m
İşlemciSTM32F302
IMU sensörICM20948
Navigasyon Güncelleme OranıMax: 8Hz
İletişim protokolüCAN
Çalışma sıcaklığı-40℃ ile 85℃
Boyutlar68mm x 68mm x 16mm
Ağırlık48.8gr

Pinout

PinTanımRenk
1VCC_5VKırmızı
2CAN_HBeyaz
3CAN_LSarı
4GNDSiyah

Konfigürasyon

1. Ardupilot Firmware ile Kullanımı:

Tek HERE3 modülü:

4pin CAN kablo konektörünü uçuş kontrolörü üzerindeki CAN1 veya CAN2 bağlantı noktasına bağlayın.
uçuş kontrol cihazına güç verin ve onu Görev Planlayıcı’ya bağlayın. “Yapılandır/Ayar > Tam Parametre Listesi”ne gidin ve aşağıdaki parametreleri değiştirin:

  • CAN_D1_PROTOCOL: 1
  • CAN_D2_PROTOCOL: 1
  • CAN_P1_DRIVER: 1
  • CAN_P2_DRIVER: 1
  • GPS_TYPE: 9
  • NTF_LED_TYPES: 231

İşiniz bittiğinde “Parametreleri Yaz” ı tıklayın. CAN işlevleri, uçuş kontrolörü yeniden başlatıldıktan sonra kullanılabilecektir.

İki HERE3 modülü:

Düzgün çalışması için Here3’e manuel olarak farklı düğüm kimlikleri atamak için en son Ardupilot ürün yazılımına ihtiyacınız var (düğüm kimlikleri 0-125’tir).
Her Here3 4Pin CAN kablosunu uçuş kontrol cihazının CAN1 portuna (birer birer) bağlayın ve aşağıdaki prosedürü uygulayın. Mission Planner’dan “firmware yükle”yi seçin ve en son helikopter ve uçak bellenimini yükleyin.

Başarılı bir yüklemeden sonra, 115200 baud hızı ile otopilot SLCAN COM portunu seçin ve CubeOrange DONT Connect, CubeBlack Connect’te ve ardından “İlk Kurulum – İsteğe Bağlı Donanım – UAVCAN”a gidin, “SLCan Modu CAN1″e tıklayın.

Here3’ün cihaz ayarları açıldığında sağdan “Parametreler”e tıklayın.

Parametre ayar sayfasında uavcan.node_id değerini 0-125 olarak değiştirin. Bir değer girmeden önce tıklayın. Ardından değişiklikleri kaydetmek ve manuel CAN kimliği tahsisini tamamlamak için “Parametreleri Kabul Et”e tıklayın.

Sırasıyla iki Here3 düğüm kimliğini manuel olarak ayarladıktan sonra, iki Here3 arabirimini sırasıyla uçuş kontrolörü CAN 1 ve CAN 2’ye bağlayın.
Uçuş kontrol cihazını açın ve Mission Planner’a bağlayın. “Yapılandır/Ayar > Tam Parametre Listesi”ne gidin ve aşağıdaki parametreleri değiştirin:

  • CAN_D1_PROTOCOL: 1
  • CAN_D2_PROTOCOL: 1
  • CAN_P1_DRIVER: 1
  • CAN_P2_DRIVER: 1
  • GPS_TYPE: 9
  • GPS_TYPE2: 9
  • NTF_LED_TYPES: 231

İşiniz bittiğinde “Parametreleri Yaz” ı tıklayın. CAN işlevleri, uçuş kontrolörü yeniden başlatıldıktan sonra kullanılabilecektir.

Pusula Ayarı(Mevcut kararlı üretici yazılımı helikopteri 4.0.3,plane4.0.5’i kullanma):
Siyah Küp kullanılırken, CAN GPS harici pusulası otomatik olarak pusula 3’e ayarlanır ve Küp Turuncu kullanılırken CAN GPS harici pusulası otomatik olarak pusula 2’ye ayarlanır.
Güvenlik anahtarı Here3’te mevcut değildir. Güvenlik anahtarı kontrolü, “BRD_SAFETYENABLE” parametresi 0 olarak değiştirilerek devre dışı bırakılabilir. Harici bir güvenlik anahtarının GPS1 konektörüne bağlanması da alternatif bir seçenektir.

If you need to use the external CAN compass as the primary compass, Set the primary compass to Compass2(CubeOrange) or Compass3(CubeBlack).

  1. Pusula Ayarı(Firmware’in en son sürümünü kullanma):

Bu belgenin yazıldığı sırada, bu bölüm için kullanılan donanım yazılımı ArduCopter Beta 4.0.4’tür.

CAN harici pusulasını pusula 1 olarak kullanmak için sağdaki yukarı oku kullanarak “UAVCAN” pusulasını ilk sıraya hareket ettirin.

Kullanılması gereken pusulaları seçin (veya varsayılan olarak bırakın) ve ardından pusulaların kalibrasyonunu başlatmak için “Başlat”a tıklayın. Kalibrasyon tamamlandıktan sonra pusula normal olarak kullanılabilir.

2. PX4 aygıt yazılımını kullanma

Mevcut PX4 üretici yazılımı, CAN düğüm kimliğinin otomatik olarak tahsis edilmesini desteklemiyor. Düğüm kimliğinin manuel olarak tahsis edilmesi, kullanmadan önce en son Ardupilot belleniminde yapılmalıdır. 4pin CAN konektörünü Here3’ten otopilot üzerindeki CAN2 bağlantı noktasına bağlayın. Mission Planner’dan “firmware yükle”yi seçin ve en son helikopter bellenimini yükleyin.

Başarılı bir yüklemeden sonra, 115200 baud hızı ile otopilot SLCAN COM portunu seçin ve CubeOrange DONT Connect, CubeBlack Connect’te ve ardından “İlk Kurulum – İsteğe Bağlı Donanım – UAVCAN”a gidin, “SLCan Modu CAN1″e tıklayın.

Here3’ün cihaz ayarları açıldığında sağdan “Parametreler”e tıklayın.

Parametre ayar sayfasında uavcan.node_id değerini 0-125 olarak değiştirin. Bir değer girmeden önce tıklayın. Ardından değişiklikleri kaydetmek ve manuel CAN kimliği tahsisini tamamlamak için “Parametreleri Kabul Et”e tıklayın.

Şimdi otomatik pilota PX4 ürün yazılımını yükleyin. 4pin CAN konektörünü Here3’ten otopilot üzerindeki CAN1 veya CAN2 bağlantı noktasına bağlayın. Otopilot’a bağlanın ve “UAVCAN_ENABLE” parametresini “Sensör Otomatik Yapılandırma” olarak ayarlayın. Here3 şimdi çalışacaktır.